רוב הראשונים כתבו שמצוות עשה לשוב בתשובה, כן כתב הרמב”ן שלומד זאת מהפסוק “ושבת עד ה’ אלוקיך”. וכן כתב רבנו יונה (שערי תשובה א, א ) “והוזהרנו על התשובה בכמה מקומות בתורה”. וכן כתבו הסמ”ק (מצוה נג) וכן כתב הר”ן בדרשותיו (דרוש שישי) .
לעומתם , הרמב”ם לא מנה את עשיית התשובה כאחת ממצוות העשה, אלא כשיעשה תשובה יש מצווה להתוודות, וכן כתב בספר המצוות (עשה עג) “שצוונו להתוודות על החטאים והעוונות שחטאנו לפני האל יתעלה ולומר אותם עם התשובה”. וכן כתב הרמב”ם בהלכות תשובה (א , א ) : “כל המצוות שבתורה, בין עשה בין לא תעשה – אם עבר אדם על אחת מהן, בין בזדון בין בשגגה , כשיעשה תשובה וישוב מחטאו . וכן כתב ספר החינוך (מצוה שסד) “… חייב להתוודות לפני האל ברוך הוא שהמצווה היא הווידוי ולא התשובה”.
ונראה בדעת הרמב”ם שעל עצם התשובה ועזיבת החטא שלא יחטא עוד מעתה, אין צריך מצווה מיוחדת. דבלאו הכי מצווים כל ישראל לשמוע בקול ה’ ולקיים כל מצוותיו, בכל עת, וגם אם ח”ו עבר וחטא, הרי מחוייב מיד לעזוב דרכיו הרעים ולעשות כמצוות התורה, גם לולא מצוות התשובה, שהרי תמיד מחוייב לקיים כל המצוות, וכי משום שעבר וחטא יהא פטור מכאן ואילך. [ועל זה אמרו בגמרא – מי שאכל שום וריחו נודף יחזור ויאכל שום אחר ויהא ריחו נודף (שבת דף לא:).]
ולכן אין צורך למצווה מיוחדת כדי לחייבו שיעזוב חטאיו ודרכיו הרעים ויחזור לעבוד את ה’, דממילא חייב בזה. אלא כל החידוש בעניין התשובה, שיש אפשרות לרצות את הקב”ה ולפייסו שימחל לו גם על העבר שכבר חטא. ולזה נצרך כל תנאי התשובה דהיינו ווידוי וחרטה וקבלה על העתיד, ועל זה באה המצווה של ווידוי, כשישוב ויבוא להתכפר על חטאיו צריך להתוודות. המנחת חינוך (מצוה שסד) מדקדק מדברי הרמב”ם וכן מדברי ספר החינוך שאכן התשובה אינה מצווה. בתחילת דבריו מסביר שאין מצווה לשוב אולם יש מצווה להתוודות.
על פי זה מעיר שלכאורה אם אדם יחטא ולא ישוב הוא לא יעבור בנוסף לחטאו על ביטול מצוות עשה , אולם אם ישוב על חטאו ולא יתוודה יעבור על ביטול מצוות עשה שלא התוודה. אך קשה לו לקבל כיצד יתכן שמי שלא שב יהיה עדיף ממי ששב ולא התוודה? לכן הוא מסביר שהואיל ואין חובה לשוב על כורחך שגם המצווה להתוודות היא מצווה קיומית ולא מצווה חיובית, כלומר האדם לא מחוייב להתוודות ולכן אם לא יתוודה לא ייחשב כמבטל מצוות עשה, אולם בכל זאת אם יתוודה הוא יקיים בכך מצוות עשה. אולם בהמשך דבריו מסביר המנחת חינוך את הדברים בצורה אחרת. הוא מדמה זאת למצוות נתינת גט, ומסביר גם לגבי נתינת גט וגם לגבי וידוי שאין זו כלל מצווה אלא דין שבא להגדיר כיצד יש לקיים את הדבר שבא לעשות.
דרך הגירושין היא דווקא על ידי גט ודרך התשובה היא דווקא על ידי וידוי. אדם שגירש ללא גט ודאי לא ביטל מצוות עשה כי הוא פשוט לא גירש, וכן אדם שלא התוודה לא ביטל מצוות עשה אלא הוא פשוט לא עשה תשובה. הראי”ה קוק (משפט כהן סימן קכח) אומר: “המצווה היא הווידוי ולא התשובה, שהיא כללית וגדולה מאוד אבל לתוכן של מצוות עשה אין לה שייכות”. מדברי הרב קוק משמע שאכן התשובה היא מצווה אלא שאין למנותה במניין תרי”ג מצוות משום שהיא מצווה כללית, וכדברי הרמב”ם ספר המצוות שורש רביעי ) שהסביר שלא מנה מצוות כלליות.